Исследователи из Технологического института Джорджии разработали новую структуру для адаптивного распределения задач во время миссий, которые должны выполняться несколькими роботами. Основываясь на уникальных возможностях и характеристиках роботов, фреймворк помогает в постановке задач.
Фреймворк основан на методе распределения задач для гетерогенных систем с несколькими роботами, который они внедрили давно. Разработанная ранее стратегия предполагает использование алгоритма, который учитывает различия в возможностях отдельных роботов и соответствующим образом распределяет задачи. Распределение и выполнение этих задач происходит одновременно. Фреймворк помогает решать проблемы оптимизации в режиме онлайн, предлагая роботов, как расставить приоритеты для их вклада в различные задачи, которые им назначаются, например, распределение задач, и как это сделать, например, выполнение задач.
Новая структура не требует явной модели окружающей среды или неизвестных возможностей робота. Он учитывает коллективный прогресс, достигнутый командой роботов в данной миссии, и производительность каждого робота по индивидуальным задачам.
Эта структура была оценена в серии симуляций, и исследователи обнаружили, что она дала многообещающие результаты. Видео симуляции показано ниже. Такой подход позволил эффективно распределять задачи между роботами в различных условиях окружающей среды, даже если возможности отдельных роботов были неизвестны до их развертывания.
Исследователи работают над включением таких функций каждого робота, как датчики и исполнительные механизмы, чтобы их сбои можно было явно смоделировать онлайн. Кроме того, распределение вычислений между роботами (децентрализованное) - еще один аспект, который изучается командой.